基于功能面向对象网络的机器人任务执行路线图

继关于联合对象-动作表示的工作之后，功能面向对象网络（FOON）被引入作为机器人的知识图表示。FOON 以二部图的形式存在，包含符号化或高层信息，这些信息与机器人对其环境和任务的理解相关，且以反映人类对动作理解的方式呈现。在本工作中，我们勾勒了 FOON 未来发展的路线图及其在机器人系统中用于任务规划以及从演示中获取知识的应用。我们提出初步想法，展示 FOON 如何能在机器人与人类教师在真实场景中以可联合增强 FOON 中现有知识并教会机器人复制所演示动作及解决给定操纵问题所需技能的方式被创建。