面向机器人烹饪的任务树检索
机器人学
2023-12-18 v1 人工智能
摘要
本文基于开发不同的算法，这些算法为给定的目标节点（食谱）生成任务树规划。菜肴的知识表示被称为FOON。它包含不同的对象及其相对于运动节点之间的关系。FOON的图形表示是通过观察物体相对于人类操作者的状态变化来制作的。我们将探索机器人如何为不同的食谱创建FOON。任务规划在探索未知问题时存在困难，因为其知识仅限于FOON。为了获得给定食谱的任务树规划，机器人将从名为FOON的知识检索过程中检索不同功能单元的信息。因此，生成的子图将允许机器人烹饪所需的菜肴。因此，机器人可以通过遵循指令序列来烹饪给定的食谱。
引用
@article{arxiv.2312.09434,
title = {Task Tree Retrieval For Robotic Cooking},
author = {Chakradhar Reddy Nallu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2312.09434},
year = {2023}
}