PAPRAS：即插即用机械臂系统
机器人学
2024-10-28 v1
摘要
本文提出一种新颖的机械臂系统，名为 PAPRAS（Plug-And-Play Robotic Arm System，即插即用机械臂系统）。PAPRAS 由便携式机械臂、对接底座以及包含控制系统的软件架构组成。通过分析家庭中的目标任务空间，确定了 PAPRAS 的尺寸与构型。PAPRAS 的机械臂轻量（小于 6kg），具有优化的 3D 打印结构，并作为人臂尺寸的机械臂具有较高有效负载（3kg）。结构中嵌入了锁定机构以提升便携性，且 3D 打印对接底座可轻松安装。PAPRAS 的软件架构基于开源框架开发，并针对基于低延迟多智能体的分布式机械臂控制进行了优化。文中给出了创建新示教的过程以展示 PAPRAS 的易用性与高效性。本文通过仿真与硬件实验在各种示教中进行了验证，包括水槽到洗碗机的操作、煮咖啡、四足机器人上的移动操作以及穿戴演示，以验证硬件与软件设计。
引用
@article{arxiv.2302.09655,
title = {PAPRAS: Plug-And-Play Robotic Arm System},
author = {Joohyung Kim and Dhruv C Mathur and Kazuki Shin and Sean Taylor},
journal= {arXiv preprint arXiv:2302.09655},
year = {2024}
}
备注
This work has been submitted to the IEEE for possible publication