PAPRLE (插接式机器人肢体环境)：面向机器人肢体的模块化生态系统
机器人学
2025-07-09 v1
摘要
我们介绍 PAPRLE (Plug-And-Play Robotic Limb Environment)，一种模块化生态系统，支持机器人肢体的灵活布置与控制。通过 PAPRLE，用户可更改机器人肢体的排列方式，并通过多种输入设备进行控制，包括控制师、游戏手柄以及基于虚拟现实的接口。这种灵活性支持广泛的遥操作场景，促进适应不同任务需求的灵活性。为进一步增强可配置性，我们引入一种可轻松安装并适配目标机器人配置的插接式控制师设备。PAPRLE 支持通过这些控制师设备实现的双向遥操作，无论 follower 机器人的类型或配置如何。通过支持关节空间和任务空间控制，系统提供实时力反馈，提高用户的信道度和物理交互意识。PAPRLE 的模块化设计促进肢体的新型空间布局，并实现可扩展的数据收集，从而推动具身人工智能和基于学习的控制研究。我们在 various 实际场景中验证了 PAPRLE，展示了其在 diverse 领导设备和 follower 机器人组合下的灵活性。该系统将以开源方式发布，包括硬件和软件组件，以支持更广泛的采用和社区驱动的扩展。附加资源和演示可在项目网站 https://uiuckimlab.github.io/paprle-pages 获取。
引用
@article{arxiv.2507.05555,
title = {PAPRLE (Plug-And-Play Robotic Limb Environment): A Modular Ecosystem for Robotic Limbs},
author = {Obin Kwon and Sankalp Yamsani and Noboru Myers and Sean Taylor and Jooyoung Hong and Kyungseo Park and Alex Alspach and Joohyung Kim},
journal= {arXiv preprint arXiv:2507.05555},
year = {2025}
}