MochiSwarm：面向真实环境的机器人气球测试平台
机器人学
2025-03-06 v1
摘要
在 pickup-and-delivery 和监视等任务中对空中机器人进行测试显著受益于部署的机器人系统的高能效和可扩展性。本文介绍了 MochiSwarm，一个无头的轻量级机器人气球测试平台，能够在无需外部定位的情况下进行多机器人操作。我们介绍了硬件、软件和感知系统的设计，这些设计利用模块化、低成本和轻量化。硬件允许快速修改，从而可以集成额外的传感器以增强针对不同情景的自主性。软件框架支持不同的驱动模型和多个气球之间的通信。可分离的感知模块允许独立的气球执行涉及检测和自主驱动的任务。我们展示了一个差动驱动模块作为示例，其自主性通过感知模块实现的视觉伺服来实现。对最多 12 个气球进行 pickup-and-delivery 任务的案例研究突显了 MochiSwarm 在无外部基础设施下的自主性。
引用
@article{arxiv.2503.03077,
title = {MochiSwarm: A testbed for robotic blimps in realistic environments},
author = {Jiawei Xu and Thong Vu and Diego S. D'Antonio and David Saldaña},
journal= {arXiv preprint arXiv:2503.03077},
year = {2025}
}
备注
Acepted for publication at ICRA2025