室内气球的迷你视觉定位系统
机器人学
2024-08-14 v1
摘要
随着气球研究的日益关注，我希望构建一种可与人类互动的室内气球。首先，我提出开发一个视觉定位系统，以使气球能够在室内环境中自主定位。该系统最初通过采用带有 Superpoint 视觉特征的结构光法（Structure from Motion）来重建室内环境。随后，利用之前构建的稀疏点云地图，系统持续对匹配的视觉特征进行姿态估计，以生成相机姿态。在本项目中，气球仅作为约束感知系统重量的参考移动平台。感知系统包含一个单目相机和一个 WiFi 适配器，用于捕获和传输视觉数据到地面 PC 站点，在该站点上将执行算法。本项目的成功将使受控室内气球转变为自主室内气球，可用于监视、广告和室内制图等应用。
引用
@article{arxiv.2408.06648,
title = {A Miniature Vision-Based Localization System for Indoor Blimps},
author = {Shicong Ma},
journal= {arXiv preprint arXiv:2408.06648},
year = {2024}
}