移动设备上用于个人定位的实时视觉位置识别
机器人学
2017-04-28 v2 计算机视觉与模式识别
摘要
本文提出一种基于视觉位置识别的移动设备室内个人定位方法。我们在智能手机上实现了两种代表视觉位置识别不同方法的先进算法：使用单幅图像进行位置识别的FAB-MAP，以及利用图像序列的ABLE-M。这些算法在不同结构的环境中进行评估，重点关注使用移动设备摄像头时常见的问题。从该评估中得出的结论为设计FastABLE系统提供了指导，该系统基于ABLE-M算法，但对图像匹配概念进行了重大修改。这些改进大幅缩短了处理时间并提升了可扩展性，使得在移动设备有限的计算能力下对用户进行长图像序列定位成为可能。所得到的位置识别系统在实时个人定位背景下优于ABLE-M和FAB-MAP两种方案。
引用
@article{arxiv.1611.02061,
title = {Real-Time Visual Place Recognition for Personal Localization on a Mobile Device},
author = {Michał Nowicki and Jan Wietrzykowski and Piotr Skrzypczyński},
journal= {arXiv preprint arXiv:1611.02061},
year = {2017}
}