iRoCo：利用智能手表实现无处不在的直观机器人控制

本文介绍了 iRoCo（直观机器人控制）——一个利用单个智能手表和智能手机实现无处不在的人机协作框架。通过整合概率可微滤波器，iRoCo 优化了来自无处不在设备的精确机器人控制与不受限制的用户移动的组合。我们在实际的遥操作和无人机驾驶应用中展示并评估了 iRoCo 的有效性。对比分析显示，在遥操作任务中，使用 iRoCo 的任务表现与黄金标准控制系统之间没有显著差异。此外，iRoCo 用户完成无人机驾驶任务的速度比使用传统遥控器快 32%，并在主观负荷指数问卷中报告了较少的挫败感。我们的研究结果强烈表明，iRoCo 是一种通过智能手表和智能手机在任何时间、任何地点实现直观机器人控制的有前景的新方法。代码可在 www.github.com/wearable-motion-capture 获取。