一种使用移动应用程序控制多工业机器人的框架

目的：在过去几十年中，硬件和软件的发展使得先进系统的应用成为可能。在机器人领域，由于功能丰富且体积小巧的设备的出现，UI 设计是一个值得探索的迷人领域。此外，考虑到使用相同的 UI 控制多个系统能够减少用户的学习成本和时间，这一想法引起了极大的兴趣。因此，本文将提出一种移动应用程序，用于控制具有四种操作模式的两个工业机器人。设计/方法/途径：由于智能手机具有广泛的功能，因此被选作接口；并使用 MIT Inventor App 创建应用程序，其环境由 Android 智能手机支持。为了进行验证，由于 ROS 是工业机器人中使用的基础框架，因此使用了 ROS；并使用 Arduino Uno 建立智能手机与 NVIDIA Jetson TX2 开发板之间的数据传输。在 MIT Inventor App 中，创建了图形界面以可视化应用程序中的可用选项，同时编写了两个 Python 脚本以在 ROS 中执行仿真并进行测试。结果：结果表明，由于传感器的灵敏度以及人类难以将智能手机保持完全静止的限制，使用滑块控制机器人比使用方向传感器更有利。另一个重要发现是自主模式（即机器人抓取物体）的局限性。在这种情况下，Kinect 相机和控制器的配置对仿真的成功具有重大影响。最后，观察到尽管使用 Arduino UNO 在智能手机和 Nvidia Jetson TX2 之间传输数据，但延迟是适当的。