面向小型移动搜救机器人的智能手机IMU评估
机器人学
2019-12-04 v1
摘要
小型移动机器人是搜救机器人中的一类重要机器人。将所需全部组件集成到此类小型机器人中是一项困难的工程任务。智能手机已被工业界做得小巧、轻便且廉价，因此是此类机器人主控制器的极佳候选。本文概述了如何在Android设备上使用ROS，随后评估了对移动机器人非常重要的一种传感器：惯性测量单元（IMU）。实验在静态与动态条件下进行，以测量三款智能手机与三款专业IMU的误差。实验中我们使用了一套跟踪系统与一台自主移动机器人。
引用
@article{arxiv.1912.01221,
title = {Evaluation of Smartphone IMUs for Small Mobile Search and Rescue Robots},
author = {Xiangyang Zhi and Qingwen Xu and Sören Schwertfeger},
journal= {arXiv preprint arXiv:1912.01221},
year = {2019}
}