综述论文：惯性测量
机器人学
2017-08-16 v1
摘要
惯性测量单元的应用极其广泛，并且由于当前机器人学的发展趋势以及微机电传感器 (MEMS) 的最新进展，其应用数量预计将进一步增加。传统的惯性测量方法依赖于昂贵、高功耗且易错的惯性测量单元 (IMU)，这种单元代表了单点故障。当前研究的有前景领域包括组合多个冗余传感器的方法，这些传感器共同提供更准确、更可靠的状态估计，以及旨在减少误差的全新 IMU 布局。新类型包括：无陀螺仪、定时、无线、分布式冗余 IMU，以及通常为了小型化而结合 MEMS 组件的 IMU。本综述论文重点介绍了这些新的研究方向，并阐述了用于惯性测量的互补滤波器的设计与实验实现。
引用
@article{arxiv.1708.04325,
title = {Review Paper: Inertial Measurement},
author = {William T. Conlin},
journal= {arXiv preprint arXiv:1708.04325},
year = {2017}
}