模块化网格超宽带辅助惯性导航

本文引入了一种基于交叉协方差分解的通用滤波器状态估计框架，支持两种状态解耦策略。这两种策略降低了计算复杂度并天然支持真正的模块化——这是处理和处理来自时间可变设备集合中网格范围测量的先决条件。在估计框架中利用这些测量要求，新检测到的静止设备(锚)的位置以及测距设备之间的成对偏差。本文提出了一种用于新锚的自主校准程序，该程序利用来自多个标签以及已知锚的范围测量。为提高鲁棒性，引入了一种异常值排除方法。在完成校准后，传感器融合框架获得了锚位置的初始信念以及成对偏差的字典，以紧密耦合的方式融合来自新锚的范围测量。通过在记录的数据集和实际实验中进行评估，验证了滤波器和校准框架的有效性。