使用真实IMU与选定滤波器估计两轮平衡机器人的角位置
机器人学
2023-09-22 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
本文研究了一种用于两轮平衡机器人稳定的低成本测量系统，该系统通过对测量值进行滤波来实现。具体而言，考虑了一种基于陀螺仪、加速度计和编码器的测量系统。测量值已针对确定性扰动进行校正，随后使用卡尔曼滤波器、α-β型滤波器和互补滤波器进行滤波。文中给出了所选滤波器的定量评估。由此获得了测量系统的完整结构。所提出的测量系统的性能已通过使用专用实验台架进行了实验验证。
引用
@article{arxiv.2309.12169,
title = {Estimation of the angular position of a two-wheeled balancing robot using a real IMU with selected filters},
author = {Krzysztof Laddach and Rafał Łangowski and Tomasz Zubowicz},
journal= {arXiv preprint arXiv:2309.12169},
year = {2023}
}
备注
Key words: estimation; filters; measurement filtration; measurement system; two-wheeled balancing robot