一种利用摆估计物体倾斜角的新型方法
机器人学
2024-09-02 v1
摘要
大多数先进控制系统使用基于传感器的反馈以实现鲁棒控制。倾斜角估计是许多机器人与机电一体化应用用于系统稳定的关键反馈。当所考虑的系统未连接到固定框架时，倾斜角无法直接测量。在此类系统中通常通过间接测量来估计。该估计的精度取决于测量；因此随着精度要求的提高，其可能变得昂贵且复杂。本研究旨在开发一种新颖且经济的方法，以相对简单且不复杂的系统估计倾斜角，同时保持估计精度。该方法将摆作为惯性测量传感器，基于摆的动力学和参数估计模型来估计倾斜角。此外，开发了具有不同复杂度和精度的算法，以便针对不同应用进行定制。进而，本研究将通过实验测试验证所开发的算法。该方法侧重于开发算法以减小卡尔曼滤波器中的输入测量误差。
引用
@article{arxiv.2202.00388,
title = {A Novel Method to Estimate Tilt Angle of a Body using a Pendulum},
author = {Anandhu Suresh and Karnam Venkata Manga Raju},
journal= {arXiv preprint arXiv:2202.00388},
year = {2024}
}