基于可穿戴惯性传感器与乘性卡尔曼滤波的上半身姿态估计
机器人学
2019-09-25 v2
摘要
以可穿戴方式估计肢体姿态可能有益于康复、遥操作、人机交互、游戏等诸多领域。已有若干商业解决方案,但它们通常昂贵或不可穿戴/不便携。我们提出了一种基于惯性测量单元(IMUs)的可穿戴姿态估计系统(WePosE),用于运动分析与身体追踪。与基于相机的方法不同,所提系统不受遮挡问题和光照条件影响,成本低廉,且可用于室内外环境。此外,由于仅使用加速度计和陀螺仪估计朝向,该系统也可在存在铁磁与磁扰的情况下使用。我们使用高精度光学追踪器进行了实验验证。结果证实了所提方法的有效性。
引用
@article{arxiv.1909.10376,
title = {Upper Body Pose Estimation Using Wearable Inertial Sensors and Multiplicative Kalman Filter},
author = {Tommaso Lisini Baldi and Francesco Farina and Andrea Garulli and Antonio Giannitrapani and Domenico Prattichizzo},
journal= {arXiv preprint arXiv:1909.10376},
year = {2019}
}
备注
8 pages, 8 figures