软表面上轮式倒立摆的随机性质
系统与控制
2020-06-12 v1 机器人学
系统与控制
动力系统
混沌动力学
摘要
我们研究了软表面上轮式倒立摆且在比例-积分-微分控制器下的动力学。该摆的行为由一个含微分包含的系统建模。若系统具有摆的旋转速度传感器、倾角传感器和轮式编码器，则该系统是可观测的。将观测数据用于控制器会给系统带来随机扰动。我们研究了摆在上位时随机控制下微分包含的性质。推导了摆在上位附近所停留时间的公式。
引用
@article{arxiv.2006.06222,
title = {Stochastic properties of an inverted pendulum on a wheel on a soft surface},
author = {O. M. Kiselev},
journal= {arXiv preprint arXiv:2006.06222},
year = {2020}
}
备注
16 pages, 4 figures