闭眼平衡木棍：无角度测量的小车倒立摆
系统与控制
2023-01-12 v1 系统与控制
摘要
我们考虑单输入单输出（SISO）框架下的线性时不变动态系统。具体地，我们考虑通过对小车施加力来稳定小车上的倒立摆。该系统在具有摆角反馈时易于稳定。然而，仅以小车位置反馈则无法用稳定且适当的补偿器稳定。本文证明，若在并行前馈回路中加入额外补偿器，则可用此类补偿器实现稳定。其对噪声的敏感度似乎约为具有角度反馈情形的 3 倍。为完整起见，文中讨论了补偿器参数选择、鲁棒性、脆弱性以及与其他控制方法的比较。
引用
@article{arxiv.2301.04289,
title = {Balancing a Stick with Eyes Shut: Inverted Pendulum on a Cart without Angle Measurement},
author = {Bidhayak Goswami and Anindya Chatterjee},
journal= {arXiv preprint arXiv:2301.04289},
year = {2023}
}
备注
8 pages, 11 figures