双摆的反馈镇定：在绳长时变起重机系统中的应用
最优化与控制
2021-10-08 v1
摘要
在本文中，我们专注于设计基于反馈的前馈控制器，以渐近镇定绳长时变的双摆型起重机系统至载荷的期望末端位置（坐标系原点）。原则上，我们考虑两种情况：第一种情况中载荷的摆动角不受控，第二种情况中载荷的摆动角受外力控制。基于拉格朗日形式体系的数学建模与 Matlab 环境下的数值仿真表明，至期望末端位置的运输时间大幅缩短。本文的另一主要新颖之处在于推导并分析了完整的数学模型，未对非线性项进行近似，也未忽略系统的某些结构参数，原因见备注 4.2 与备注 5.1。
引用
@article{arxiv.1805.03882,
title = {Feedback stabilization of double pendulum: Application to the crane systems with time-varying rope length},
author = {Robert Vrabel},
journal= {arXiv preprint arXiv:1805.03882},
year = {2021}
}