基于状态反馈的前馈控制器渐近稳定桥式起重机至期望末端位置的设计
最优化与控制
2021-01-05 v1
摘要
讨论了桥式起重机系统的前馈控制问题。通过结合卡尔曼可控性理论与动力系统理论中的Hartman-Grobman定理，设计了一种线性的、连续的状态反馈前馈控制器，将起重机系统稳定于载荷的期望末端位置。通过与有无时变起升绳长的桥式起重机仿真实验结果对比，证明了所提控制器的有效性。
引用
@article{arxiv.1903.02956,
title = {Design of the state feedback-based feed-forward controller asymptotically stabilizing the overhead crane at the desired end position},
author = {Robert Vrabel},
journal= {arXiv preprint arXiv:1903.02956},
year = {2021}
}
备注
12 pages,5 figures. arXiv admin note: text overlap with arXiv:1805.03882