面向未知非线性系统的 Koopman 启发式隐式向后可达集
系统与控制
2023-06-16 v1 系统与控制
摘要
Koopman 提升已成功用于为自主系统学习高维线性近似以进行预测，或为控制系统利用线性控制技术来控制非线性动力学。在本文中，我们展示了学习到的 Koopman 近似如何用于状态反馈的构造性正确控制。为此，我们引入了 Koopman 过近似，一种与底层动力学具有类仿真关系的（可能是混合的）提升表示。然后，我们证明了在提升空间中连续应用受控前驱算子如何导致实际动力学的隐式向后可达集。最后，我们在两个具有未知动力学的非线性控制实例上演示了该方法。
关键词
引用
@article{arxiv.2306.07113,
title = {Koopman-inspired Implicit Backward Reachable Sets for Unknown Nonlinear Systems},
author = {Haldun Balim and Antoine Aspeel and Zexiang Liu and Necmiye Ozay},
journal= {arXiv preprint arXiv:2306.07113},
year = {2023}
}