漏斗控制与前馈控制策略组合的实验验证
最优化与控制
2023-12-08 v1
摘要
当前的工程设计趋势，如轻量化机器和人机交互，常常导致欠驱动系统。此类系统的输出轨迹跟踪是一个具有挑战性的控制问题。在此，我们采用一种二自由度控制方法，将漏斗反馈控制与基于伺服约束的前馈控制相结合。我们展示了实验结果以验证该方法，并证明增加前馈控制器可以减轻漏斗控制器的缺点。我们还展示了在最小相位系统上实时实现基于伺服约束的前馈控制器的新实验结果。
引用
@article{arxiv.2312.04380,
title = {Experimental validation for the combination of funnel control with a feedforward control strategy},
author = {Svenja Drücker and Lukas Lanza and Thomas Berger and Timo Reis and Robert Seifried},
journal= {arXiv preprint arXiv:2312.04380},
year = {2023}
}