欠驱动非最小相位多体系统的跟踪控制
最优化与控制
2021-02-11 v2
摘要
我们考虑用完整约束和非完整约束建模的多体系统的跟踪控制。此外，系统可能是欠驱动的并包含运动学回路，因而通常由一组微分代数方程描述，一般无法重构为常微分方程。我们提出一种控制策略，将基于伺服约束方法的前馈控制器与基于近期漏斗控制设计的反馈控制器相结合。作为两种方法的重要工具，我们给出推导多体系统内动态的新流程。进一步，我们给出内动态的一组可行坐标，避免了计算 Byrnes-Isidori 标准型所需的工作量。该控制设计通过具有运动学回路的非线性非最小相位多输入多输出机器人操纵器的仿真予以展示。
引用
@article{arxiv.2010.01010,
title = {Tracking control for underactuated non-minimum phase multibody systems},
author = {Thomas Berger and Svenja Drücker and Lukas Lanza and Timo Reis and Robert Seifried},
journal= {arXiv preprint arXiv:2010.01010},
year = {2021}
}