利用无约束蝙蝠优化实现双倒立摆直立平衡位置的稳定
系统与控制
2015-11-10 v1
摘要
双倒立摆装置作为研究稳定性的成熟模型，一直处于控制研究者的领域内。许多研究者利用经典控制技术，基于线性化装置动力学分析了此类系统的稳定性，并取得了令人满意的结果。作为本研究一部分所分析的成熟模型，在时间延迟的影响下进行了测试，其中使用 BAT 算法对控制器进行了微调，并考虑了误差平方的适应度函数。与无时间延迟的情况相比，所提出的这种方法给出了更好的结果，其中计算值指出了引入时间延迟时的问题。
引用
@article{arxiv.1511.02318,
title = {Stabilization at upright equilibrium position of a double inverted pendulum with unconstrained bat optimization},
author = {Kavirayani Srikanth and Gundavarapu Nagesh Kumar},
journal= {arXiv preprint arXiv:1511.02318},
year = {2015}
}
备注
15 Pages