考虑静摩擦的惯性轮摆的数据驱动观测器设计
最优化与控制
2024-04-04 v1
摘要
本文提出了一种针对惯性轮摆的间接数据驱动状态观测器设计方法，该方法考虑了被驱动惯性盘的静摩擦。真实实验装置中出现的摩擦力以 Stribeck 效应以及两种不同动态行为（粘滞与非粘滞）之间的转换为特征。这些切换非线性动力学通过多种机器学习方法以数据驱动方式辨识，即：将测得的状态轨迹无监督地分离并特征聚类为两个动态类别，以及对状态相关切换条件进行有监督分类。所辨识的具有两种动力学内部切换结构的系统与移动时域估计器相结合。
引用
@article{arxiv.2206.10266,
title = {Data-driven observer design for an inertia wheel pendulum with static friction},
author = {L. Ecker and M. Schöberl},
journal= {arXiv preprint arXiv:2206.10266},
year = {2024}
}