接触动力学与非光滑方法及摩擦 Furuta 摆的基于冲量的控制
系统与控制
2015-02-18 v2 计算工程、金融与科学
经典物理
摘要
本文针对具有耦合与非耦合约束的接触动力学，采用 Prox 公式与 Moreau 中点时间步进规则，提出了一种无穿透且物理一致的非光滑数值方法。在此情形下，基于冲量的鲁棒控制已被成功实现并验证于受控摩擦振荡器的运动系统。通过在冲量估计过程中利用打靶法替代鲁棒估计，取得了进一步的改进。通过在受控摩擦 Furuta 摆上的实现，该非光滑数值技术被应用于欠驱动摩擦耦合多体系统。专门设计的基于冲量的控制器成功解决了受摩擦静摩擦效应影响的倒立摩擦 Furuta 摆的镇定问题。
引用
@article{arxiv.1412.2417,
title = {Non-smooth Approach for Contact Dynamics and Impulse-based Control of Frictional Furuta Pendulum},
author = {Hantian Zhang},
journal= {arXiv preprint arXiv:1412.2417},
year = {2015}
}