极坐标下常速度和受控速度无人车的积分前向设计
系统与控制
2025-10-01 v1 机器人学
系统与控制
最优化与控制
摘要
在前一篇论文中，我们提出了一种用于极坐标下无人车稳定化的模块化框架，通过反步方法提供平滑的转向律。意外的是，相同问题还可以应用积分前向法。在本文中，我们利用这一特征，构建新的平滑转向律和控制Lyapunov函数（CLF），扩展了可用于反最优控制设计的CLF集合。在常固定前向速度（Dubins车）的情况下，反步产生有限时间（死亡）停车，我们展示积分前向产生的完全相同的解决方案。这揭示了反步和前向在解决无人车和Dubins车停车问题方面的根本性联系。
关键词
引用
@article{arxiv.2509.25579,
title = {Integrator Forwading Design for Unicycles with Constant and Actuated Velocity in Polar Coordinates},
author = {Miroslav Krstic and Velimir Todorovski and Kwang Hak Kim and Alessandro Astolfi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2509.25579},
year = {2025}
}