基于向量串李雅普诺夫函数的含不匹配扰动车辆队列分布式自适应反步控制
系统与控制
2022-11-30 v3 系统与控制
摘要
本文中，我们考虑利用分布式自适应反步方法解决含不匹配扰动的队列控制问题。主要挑战为：(1) 保持控制器的组合性与分布式特性；(2) 确保控制器针对一般类型扰动的鲁棒性。为应对这些挑战，我们首先提出一个称为“向量串李雅普诺夫函数”的新概念，其存在意味着l2弱串稳定性。该概念基于向量李雅普诺夫函数稳定性分析，依赖于比较系统的输入到状态稳定性。利用此概念，我们为队列提出一种自适应反步控制器，从而在正式保证闭环系统内部稳定性与串稳定性的同时，确保控制器的组合性与分布式特性。最后，给出仿真实例以说明所提控制算法的有效性。特别地，我们在两类信息流拓扑与扰动下，将所提控制算法与文献中近期提出的控制算法进行了仿真对比。
引用
@article{arxiv.2207.02101,
title = {Distributed Adaptive Backstepping Control for Vehicular Platoons with Mismatched Disturbances Using Vector String Lyapunov Functions},
author = {Zihao Song and Shirantha Welikala and Panos J. Antsaklis and Hai Lin},
journal= {arXiv preprint arXiv:2207.02101},
year = {2022}
}
备注
11 pages, 18 figures, 1 table to be submitted to CSL/ACC 2023