基于反向递推的协同Lyapunov函数与混合反馈设计的进一步结果
最优化与控制
2020-09-09 v1
摘要
我们通过采用广义形式的协同Lyapunov函数与反馈(SLFF)对，推广了关于反向递推混合反馈的结果。与现有结果相比，我们刻画了现成可用且无需为反向递推引入额外动态变量的SLFF对。从仿射控制系统的（弱）SLFF对出发，我们为扩展系统构造了一个SLFF对，其中控制输入由积分器产生。当原系统的协同间隙严格为正时，所得混合反馈渐近稳定化该扩展系统。为凸显SLFF对的通用性，我们给出了一结果：只要存在混合反馈稳定器，就存在SLFF对。结果在三维摆上进行了说明。
引用
@article{arxiv.2009.03815,
title = {Further results on synergistic Lyapunov functions and hybrid feedback design through backstepping},
author = {Christopher G. Mayhew and Ricardo G. Sanfelice and Andrew R. Teel},
journal= {arXiv preprint arXiv:2009.03815},
year = {2020}
}
备注
Report version of IEEE CDC 2011 paper