跟随 Pedro！一种基于红外信标与非线性优化的人员跟随系统
机器人学
2019-12-17 v1
摘要
我们使用 ROS2 作为平台开展 AI 研究，以在轮式机器人上开发跟随（Follow-Me）能力作为概念验证，证明在 ROS2 框架中进行 AI 研究是可行的。我们开发了一个完整系统，其基于鱼眼相机、激光雷达和 IMU 的传感器套件，运行在原生支持 ROS2 的 ARM64 嵌入式 Linux 平台上，使用感知与导航组件。感知包检测 AR 标记和/或红外信标以跟踪人员。跟踪器使用粒子滤波和非线性优化等 AI 算法来提取 2D 特征的 SE(3) 信息。
引用
@article{arxiv.1912.06837,
title = {Follow Pedro! An Infrared-based Person-Follower using Nonlinear Optimization},
author = {Pedro Pena and Toffee Albina},
journal= {arXiv preprint arXiv:1912.06837},
year = {2019}
}
备注
5 pages, 4 figures