单轮代理的轴向仅解Fermat-Weber位置问题
系统与控制
2026-05-25 v1 系统与控制
摘要
本文针对单轮代理的轴向仅算法，解决Fermat-Weber位置问题（FWLP）。不同于针对单或双积分器代理的现有FWLP解法，本方法考虑了轮式机器人的非全约束条件。首先，我们为静止信标的情况开发轴向控制律。随后，考虑饱和控制输入，提出相应的轴向控制律。最后，针对以恒定速度运动的信标，develop a control law以实现单轮代理跟踪移动Fermat-Weber点。本文提供仿真和实验结果，以证明所提方法的有效性。
引用
@article{arxiv.2605.22114,
title = {Bearing-Only Solution to the Fermat-Weber Location Problem for Unicycle Agent},
author = {Hong Liang Cheah and Mohammad Deghat and Jose Guivant},
journal= {arXiv preprint arXiv:2605.22114},
year = {2026}
}
备注
This paper has been accepted for presentation at the 23rd IFAC World Congress