紧致黎曼流形上的几乎全局稳定跟踪
系统与控制
2017-07-07 v6
摘要
本文中，我们针对演化于可嵌入欧氏空间的黎曼流形上的完全驱动简单机械系统（SMS），提出了一种用于平滑参考轨迹的几乎全局渐近跟踪（AGAT）的控制律。现有关于SMS的跟踪结果要么是局部的，要么是几乎全局的，但仅限于流形为李群的情况。在后者情况下，构型误差的概念由群运算自然定义，并便于全局分析。然而，这一概念并非黎曼流形所固有。本文中，我们定义了黎曼流形上的构型误差及随后的误差动力学，然后证明了AGAT。结果在作为上SMS的球面摆以及中利萨茹曲线上运动的粒子上得到了验证。
引用
@article{arxiv.1511.00796,
title = {Almost-globally stable tracking for on compact Riemannian manifolds},
author = {Aradhana Nayak and Ravi Banavar},
journal= {arXiv preprint arXiv:1511.00796},
year = {2017}
}
备注
6 pages, to appear in ECC 2016