Pendubot中无驱动关节的几乎全局跟踪
系统与控制
2017-11-09 v3
摘要
从全局意义上跟踪欠驱动系统中的无驱动构型变量尚未受到太多关注。这里我们提出一种针对pendubot（一种仅在第一连杆处驱动的二连杆机器人）实现该目标的方案。我们提出了一种控制律，用于pendubot无驱动第二关节平滑参考轨迹的几乎全局渐近跟踪（AGAT）。该控制律对任意指定给无驱动关节的平滑参考轨迹均实现几乎全局跟踪。此外，我们将所提方案推广到具有不少于无驱动自由度的n连杆系统，并证明结果成立。
引用
@article{arxiv.1710.10379,
title = {Almost-global tracking of the unactuated joint in a pendubot},
author = {Aradhana Nayak and Ravi N. Banavar},
journal= {arXiv preprint arXiv:1710.10379},
year = {2017}
}