网联自动驾驶车辆控制技术与应用的系统性综述
机器人学
2023-04-12 v2
摘要
车辆控制是自动驾驶车辆（AVs）与网联自动驾驶车辆（CAVs）中最关键的挑战之一，对车辆安全、乘客舒适、交通效率与节能至关重要。本综述试图全面深入地概述车辆控制技术的现状，聚焦从微观层面AVs的车辆状态估计与轨迹跟踪控制，到宏观层面CAVs协同控制的演进。首先，本综述从车辆关键状态估计（特别是车辆质心侧偏角这一轨迹控制最 pivotal 的状态）出发讨论代表性方法。随后，我们给出AVs的符号化车辆轨迹跟踪控制方法。在此基础上，进一步综述CAVs的协同控制框架及相应应用。最后，本综述以未来研究方向与挑战的讨论作结。本综述旨在对AVs与CAVs车辆控制的技术前沿提供情境化且深入的审视，识别关键聚焦领域并指出潜在探索方向。
引用
@article{arxiv.2303.05665,
title = {A Systematic Survey of Control Techniques and Applications in Connected and Automated Vehicles},
author = {Wei Liu and Min Hua and Zhiyun Deng and Zonglin Meng and Yanjun Huang and Chuan Hu and Shunhui Song and Letian Gao and Changsheng Liu and Bin Shuai and Amir Khajepour and Lu Xiong and Xin Xia},
journal= {arXiv preprint arXiv:2303.05665},
year = {2023}
}