A-DRIVE：面向联网自动驾驶车辆路口自主死锁检测与恢复
多智能体系统
2022-04-12 v1
摘要
联网自动驾驶车辆（CAVs）被寄予厚望，以提升路口、单车道和施工区的通行效率与安全性。然而，多辆 CAV 在这些路段周围可能相互阻塞并造成相互死锁，原因包括：（i）当车辆系统发生故障时，如通信故障、控制故障或定位故障；和/或（ii）当车辆使用较长的共享路段时。本文提出一种面向自动驾驶车辆的路口自主死锁检测与恢复协议，命名为 A-DRIVE，它是一种去中心化且对时间敏感的技术，用于提升通行效率并缩短最坏情况恢复时间。为使死锁恢复既能用于自动驾驶车辆也能用于人工驾驶车辆，A-DRIVE 包含两个部分：基于 V2V 通信的 A-DRIVE 与基于本地感知的 A-DRIVE。基于 V2V 通信的 A-DRIVE 专为全为联网自动驾驶车辆的同质交通环境设计；基于本地感知的 A-DRIVE 用于混合交通，即 CAV、非联网自动驾驶车辆与人工驾驶车辆共存并相互协作。由于这两部分并不互斥，CAV 在实际中可包容且无缝地使用它们。最后，仿真结果表明，与基线协议相比，A-DRIVE 提升了通行效率。
引用
@article{arxiv.2204.04910,
title = {A-DRIVE: Autonomous Deadlock Detection and Recovery at Road Intersections for Connected and Automated Vehicles},
author = {Shunsuke Aoki and Ragunathan and Rajkumar},
journal= {arXiv preprint arXiv:2204.04910},
year = {2022}
}