利用光纤束小型化基于视觉的触觉传感器
机器人学
2025-11-05 v5
摘要
基于视觉的触觉传感器最近因其低成本、极高的空间分辨率以及使用广泛可用的微型相机易于集成而变得流行。然而，相关的视场和焦距难以封装在人类手指大小的空间内。在本文中，我们采用光纤束来实现一种外形尺寸，其直径为 15 mm，小于平均人类指尖。电子元件和相机也位于远程位置，进一步减小了封装尺寸。该传感器实现了 0.22 mm 的空间分辨率，以及对于法向和剪切接触力 5 mN 的最小力分辨率。凭借这些特性，DIGIT Pinki 传感器适用于机器人和遥操作数字触诊等应用。我们展示了其在前列腺触诊中的效用，并表明它能够对体模和离体组织的前列腺硬度实现具有临床相关性的区分。
引用
@article{arxiv.2403.05500,
title = {Using Fiber Optic Bundles to Miniaturize Vision-Based Tactile Sensors},
author = {Julia Di and Zdravko Dugonjic and Will Fu and Tingfan Wu and Romeo Mercado and Kevin Sawyer and Victoria Rose Most and Gregg Kammerer and Stefanie Speidel and Richard E. Fan and Geoffrey Sonn and Mark R. Cutkosky and Mike Lambeta and Roberto Calandra},
journal= {arXiv preprint arXiv:2403.05500},
year = {2025}
}
备注
This work has been submitted to the IEEE for possible publication. The CAD design files of DIGIT Pinki are available at https://github.com/facebookresearch/digit-design