势能声与功能声在人机交互中的作用：向音频增强现实界面寻求突破

机器人声音，涵盖随机器人运动产生的本征噪声以及人为设计的听觉线索，在人机交互（HRI）中发挥着重要作用。深入了解机器人声音如何影响人类体验，以及增强现实（AR）等技术如何调制这些效果，能够帮助我们设计更具社会接受性的机器人以及更有效、更直观的人机界面。在本工作中，我们提出了一个包含 N=51 名受试者的三阶段混合方法研究，探讨：(i) 在不同程度的物理邻近度下，机器人本征声对人类感知的影响；(ii) 利用增强现实传递的空间音频线索的人类定位精度；以及(iii) 在协作交接任务中，使用增强空间音频线索进行功能性和变革性沟通的效果如何，与非 AR 声音设计进行比较。与先前研究结果不同的是，我们的结果表明，Kinova Gen3 机械臂的本征声并未对受试者对机器人的感知产生负面影响。受试者在定位横向空间线索时的精度较高，而前方线索则更具挑战性，阐明了空间听觉反馈最有效的条件。定性研究进一步揭示，增强的空间音频线索能够在传递任务相关信息的同时，营造温暖的交互氛围，减轻用户的不适感。总体而言，这些发现阐明了机器人本征声的感知效应，并将声音（尤其是增强空间音频）定位为人机交互中具有意义却被低估的重要设计资源。