声音至关重要：移动机器人的听觉可检测性
机器人学
2024-06-26 v2
摘要
移动机器人越来越多地被用于嘈杂环境中的社交目的，例如在医疗保健或公共场所提供支持。由于这些机器人也在人类视线之外运行，因此出现了不同机器人类型、环境噪声或认知参与如何通过声音影响机器人检测的问题。为了填补这一研究空白，我们进行了一项用户研究，测量了轮式机器人（Turtlebot 2i）和四足机器人（Unitree Go 1）的听觉检测距离，这两种机器人在移动时会发出不同的伴生声音。此外，我们在研究中还操纵了背景噪声水平和参与者在次要任务中的参与度。我们的结果表明，四足机器人的声音被显著更好地检测到（即在更远的距离），这证明了运动机制对听觉可检测性具有有意义的影响。随着背景噪声的增加，两种机器人的可检测性均显著降低。但即使在较高的背景噪声下，参与者也能在显著更远的距离检测到四足机器人。参与次要任务几乎没有影响。本质上，这些发现突出了区分不同机器人听觉特征的关键作用，以改善移动机器人在嘈杂环境中以人为中心的平滑导航。
引用
@article{arxiv.2404.06807,
title = {Sound Matters: Auditory Detectability of Mobile Robots},
author = {Subham Agrawal and Marlene Wessels and Jorge de Heuvel and Johannes Kraus and Maren Bennewitz},
journal= {arXiv preprint arXiv:2404.06807},
year = {2024}
}