不可绑架的机器人：对潜行人员的声学定位
机器人学
2024-05-10 v2 机器学习
摘要
偷偷接近一个机器人有多容易？我们研究是否仅利用人移动时产生的 incidental 声音（即使他们试图保持安静）来检测人。我们收集了一个机器人数据集，包含高质量 4 通道音频以及与人在不同室内环境中移动的 360 度 RGB 数据配对。我们训练仅使用音频来预测附近是否有移动的人及其位置的模型。我们在机器人上实现了我们的方法，使其仅通过被动音频感知跟踪安静移动的单个人。演示视频请见我们的项目页面：https://sites.google.com/view/unkidnappable-robot
引用
@article{arxiv.2310.03743,
title = {The Un-Kidnappable Robot: Acoustic Localization of Sneaking People},
author = {Mengyu Yang and Patrick Grady and Samarth Brahmbhatt and Arun Balajee Vasudevan and Charles C. Kemp and James Hays},
journal= {arXiv preprint arXiv:2310.03743},
year = {2024}
}
备注
ICRA 2024 camera ready