基于波束形成与粒子滤波的同步移动声源鲁棒定位与跟踪

真实环境中的移动机器人若能定位和跟踪声源将受益匪浅。这种能力有助于定位环境中的人或有趣事件，并为语音识别等其他能力提供增强处理。为了赋予机器人此能力，挑战不仅在于定位同步声源，还在于随时间跟踪它们。本文提出一种使用8麦克风阵列的鲁棒声源定位与跟踪方法。该方法基于导向波束形成器的频域实现以及基于粒子滤波的跟踪算法。结果表明，移动机器人可实时定位和跟踪7米范围内多种不同类型的移动声源。这些新能力使移动机器人能用更自然的方式与真实环境中的人交互。