面向户外环境的人类-机器人语音源定位
机器人学
2025-07-30 v1 人机交互
音频与语音处理
摘要
本文提出一种语音源定位策略，利用嵌入在无人地面车辆上的麦克风阵列以及靠近操作员的异步近语音麦克风。结合信号粗对齐策略和时域声学回声消除算法，估计时频理想比值掩码，以隔离目标语音及环境噪声。该方法实现了选择性语音源定位，为机器人提供来自活跃操作员的声到达方向，从而在嘈杂场景中实现丰富的交互。结果表明，在信噪比为 1dB 时，平均角度误差为 4 度，95% 的准确率在 5度以内，显著优于现有语音源定位方法。
引用
@article{arxiv.2507.21431,
title = {Sound Source Localization for Human-Robot Interaction in Outdoor Environments},
author = {Victor Liu and Timothy Du and Jordy Sehn and Jack Collier and François Grondin},
journal= {arXiv preprint arXiv:2507.21431},
year = {2025}
}