基于双耳声信号的人形机器人说话人方向估计
机器人学
2023-07-25 v1 声音
音频与语音处理
摘要
为在语音交互中表现出类人行为,人形机器人有必要估计人类说话者的位置。在此,我们提出一种用于优化到达方向(DOA)估计所用参数的方法,同时考虑人机交互场景中的实时应用。该方法应用于人形机器人头部的双耳声源定位框架。本文采集并标注了真实数据。通过暴力搜索法与基于贝叶斯模型的方法进行优化,对结果进行验证与讨论,并探究了其对实时使用延迟的影响。
引用
@article{arxiv.2307.12129,
title = {Estimating speaker direction on a humanoid robot with binaural acoustic signals},
author = {Pranav Barot and Katja Mombaur and Ewen MacDonald},
journal= {arXiv preprint arXiv:2307.12129},
year = {2023}
}