基于频域导向波束形成器的移动机器人同时移动声源定位
机器人学
2016-03-01 v1 声音
摘要
现实环境中的移动机器人若能定位声源将受益匪浅。这种能力可以很好地补充视觉，以帮助定位环境中的人或有趣事件，并为语音识别等其他能力提供增强处理。在本文中，我们提出一种使用由 8 个麦克风组成的阵列在三维空间中进行稳健声源定位的方法。该方法基于导向波束形成器的频域实现以及一个概率后处理器。结果表明，移动机器人能够实时定位多个不同类型的移动声源，作用距离达 5 米，响应时间为 200 毫秒。
引用
@article{arxiv.1602.08629,
title = {Localization of Simultaneous Moving Sound Sources for Mobile Robot Using a Frequency-Domain Steered Beamformer Approach},
author = {Jean-Marc Valin and François Michaud and Brahim Hadjou and Jean Rouat},
journal= {arXiv preprint arXiv:1602.08629},
year = {2016}
}
备注
6 pages. arXiv admin note: substantial text overlap with arXiv:1602.08139