机器人能否听出房间的形状与尺寸？

获知空间的几何形状对于许多应用都是可取的，例如声源定位、声场重现或可听化。在仅能获取声学信号的情形下，估计房间几何形状是一项具有挑战性的命题。已有方法被提出从房间脉冲响应（RIRs）重建房间。然而，声源与麦克风必须部署在房间内可行区域才能生效，在房间未知时这是不切实际的。本工作提出使用装备一个声源与四个声学传感器的机器人，遵循所提路径规划策略在房间内移动以采集首达镜像声源用于房间几何估计。该策略可有效驱动机器人从随机初始位置遍历房间，从而保证房间几何被揭示。所提方法的有效性在合成环境中得到广泛验证，所获结果极具前景。