小型家庭机器人的安静行走学习
机器人学
2025-03-03 v2
摘要
随着家庭机器人技术的发展，机器人越来越多地被集成到家庭中，提供陪伴与辅助。四足机器人，尤其是类似狗的机器人，已成为传统宠物的流行替代品。然而，用户反馈指出这些机器人在家中行走时产生的噪音问题，特别是响亮的脚步声。为解决这一问题，我们提出了一种基于仿真到真实的强化学习（RL）方法，以最小化与脚步声高度相关的足部接触速度。我们的框架包含三个关键要素：学习变化的 PD 增益以主动阻尼和 stiffen 每个关节、利用足部接触传感器，以及采用课程学习逐步施加足部接触速度惩罚。实验表明，我们学习到的策略在安静性方面优于 RL 基线和精心手工设计的 Sony 商业控制器。此外，还展示了鲁棒性与安静性之间的权衡。本研究有助于开发更安静、更用户友好的家庭机器人伴侣。
引用
@article{arxiv.2502.10983,
title = {Learning Quiet Walking for a Small Home Robot},
author = {Ryo Watanabe and Takahiro Miki and Fan Shi and Yuki Kadokawa and Filip Bjelonic and Kento Kawaharazuka and Andrei Cramariuc and Marco Hutter},
journal= {arXiv preprint arXiv:2502.10983},
year = {2025}
}
备注
accepted at ICRA 2025