理解人类教师向机器人演示操作任务时的声学模式
机器人学
2022-11-02 v1
摘要
人类在向其他人类传授新技能或任务时，会有效地使用口语或言语反应形式的音频信号。虽然演示使人类能够以自然的方式教导机器人，但仅从轨迹学习并未利用包括人类教师音频在内的其他可用模态。为有效利用伴随人类演示的音频线索，首先理解此类线索所呈现和传达的信息类型十分重要。本工作使用三类特征刻画了人类教师向具身的 Sawyer 机器人演示多步操作任务时的音频：(1) 所用语音时长，(2) 语音表现力或韵律，以及 (3) 语音语义内容。我们沿四个维度分析这些特征，发现教师在 (1) 演示类型、(2) 音频使用指示、(3) 子任务和 (4) 演示期间错误等不同条件下，通过口语传达相似的语义概念。然而，沿这四个维度存在语音时长与表现力上的区分性特征，凸显人类音频承载丰富信息，可能有益于从演示学习的机器人方法的技术进展。
引用
@article{arxiv.2211.00352,
title = {Understanding Acoustic Patterns of Human Teachers Demonstrating Manipulation Tasks to Robots},
author = {Akanksha Saran and Kush Desai and Mai Lee Chang and Rudolf Lioutikov and Andrea Thomaz and Scott Niekum},
journal= {arXiv preprint arXiv:2211.00352},
year = {2022}
}
备注
IROS 2022