基于指数稳定离散控制 Lyapunov 函数在奔跑模型中实现极限环切换
机器人学
2018-07-10 v1
摘要
本文考虑在两个周期运动（亦称极限环）之间切换以创建敏捷奔跑运动的问题。对于每个极限环，我们使用控制 Lyapunov 函数估计飞行相顶点处的吸引域。我们仅在机器人当前状态处于后续极限环吸引域内时于顶点切换控制器。若两个极限环的交集为空集，则我们构造额外的极限环，直至能够实现连续极限环之间吸引域的充分重叠。此外，我们对控制 Lyapunov 函数施加指数收敛条件，使我们能够在极限环之间快速过渡。利用该方法，我们展示了在约 5 步内于 5 个极限环之间切换，速度由 2 m/s 变化至 5 m/s。
引用
@article{arxiv.1807.02696,
title = {Switching between Limit Cycles in a Model of Running Using Exponentially Stabilizing Discrete Control Lyapunov Function},
author = {Pranav A. Bhounsule and Ali Zamani and Jason Pusey},
journal= {arXiv preprint arXiv:1807.02696},
year = {2018}
}
备注
6 pages, 4 figures, To be appeared in IEEE American Control Conference (ACC) 2018