极限环双足行走步态的生成与切换
动力系统
2017-03-22 v1
摘要
本文提供了一种方法，利用在 Hybrid Zero Dynamics 框架内设计的单个预计算指数稳定极限环，来生成连续统的极限环。我们提供了这些极限环存在性与稳定性的保证。我们导出了解析约束，以确保从该连续统中提取的有限极限环集合在任意切换下状态的有界性。这些极限环用于改变欠驱动平面双足模型的速度，同时以可证明的正确方式满足所有建模约束，如饱和扭矩和摩擦系数。我们构建了一个允许极限环切换的强连通有向图，以获得在 0.42-0.81 m/s 范围内速度变化的有效极限环过渡。
引用
@article{arxiv.1703.07197,
title = {Generation of and Switching among Limit-Cycle Bipedal Walking Gaits},
author = {Sushant Veer and Mohamad Shafiee Motahar and Ioannis Poulakakis},
journal= {arXiv preprint arXiv:1703.07197},
year = {2017}
}
备注
The old name for this paper was "Generation of a Continuum of Limit Cycles and Switching between them for Hybrid Zero Dynamics based Bipedal Robots."