基于质心模型预测步态综合的双足运动快速在线规划
机器人学
2021-05-24 v3
摘要
双足运动的全身运动与步时序规划被构建为一个模型预测控制（MPC）问题，其中需要在线求解一系列优化问题。虽然直接求解这些问题极为耗时，我们提出了一种预测性步态综合器以提供即时解。基于全维模型，首先离线构建具有不同速度与周期的步态库。随后所提出的步态综合器通过对步态库基于质心动力学在线预测进行综合，以 1kHz 生成实时步态。我们证明了所构建的 MPC 问题可确保质心（CoM）状态的均匀最终有界性（UUB），并表明我们提出的步态综合器能为 MPC 优化问题提供可行解。在一个具有 8 自由度（DoF）的双足机器人上的仿真与实验结果展示了该方法的性能与鲁棒性。
引用
@article{arxiv.2102.04122,
title = {Fast Online Planning for Bipedal Locomotion via Centroidal Model Predictive Gait Synthesis},
author = {Yijie Guo and Mingwei Zhang and Hao Dong and Mingguo Zhao},
journal= {arXiv preprint arXiv:2102.04122},
year = {2021}
}
备注
Under review. Comments are welocme