合适的模型，合适的时间：用于双足行走的实时级联保真度模型预测控制
机器人学
2026-05-07 v1
摘要
本文提出了一种用于双足行走的分阶段全身模型预测控制方法，将近期预测步中的详细全身模型与后期预测步中的简化单刚体模型相结合。这降低了计算复杂度，同时保留了预测能力。由此产生的非线性最优控制问题使用 acados 中的序列二次规划 (SQP) 求解。使用预先指定的接触时间表和目标行走速度，该控制器优化关节力矩，而不依赖于预先选定的落脚点位置。该控制器在 MuJoCo 仿真中对 18 自由度双足机器人 HyPer-2 进行了验证。
引用
@article{arxiv.2605.04607,
title = {Right Model, Right Time: Real-Time Cascaded-Fidelity MPC for Bipedal Walking},
author = {Franek Stark and Felix Wiebe and Shubham Vyas and Dennis Mronga and Frank Kirchner},
journal= {arXiv preprint arXiv:2605.04607},
year = {2026}
}
备注
Accepted to IEEE ICRA 2026 Workshop "2cnd Workshop on Frontiers of Optimization for Robotics"