双足机器人 Bolt 的全身模型预测控制与脚步序列灵敏度分析
机器人学
2024-12-03 v1
摘要
本文提出了一种用于双足机器人 Bolt 的新型控制器。我们的方法结合了全身模型预测控制器（whole-body model predictive controller）与脚步序列规划器，以实现稳健的 locomotion（ locomotion）。仿真结果表明，该控制器能够有效跟踪速度，并具备抗推和滑移恢复能力。此外，我们对脚步序列问题进行了理论上的灵敏度分析，以增强对结果的理解。
引用
@article{arxiv.2412.01713,
title = {Whole-body MPC and sensitivity analysis of a real time foot step sequencer for a biped robot Bolt},
author = {Constant Roux and Côme Perrot and Olivier Stasse},
journal= {arXiv preprint arXiv:2412.01713},
year = {2024}
}